Aussi loin que l'on puisse remonter dans le temps, il semble que l'homme a pratiqué diverses variantes de traitement manuel.
- Ainsi, le premier manuscrit connu de médecine manuelle est daté de 2000 ans avant JC.
- On trouve des descriptions de manipulations dans les médecines chinoises et tibétaines.
- Puis Hippocrate (430 avt JC), fondateur de notre médecine, dira que "le médecin manuel doit être particulièrement instruit et compétent".
- Galien (240 de notre ère) soigne les névralgies cervico-brachiales par manipulation et constate une diminution des troubles asthmatiformes.
Si le moyen âge marque le retrait des médecines manuelles, Ambroise Parré la réhabilite, en complément de la chirurgie.